SES KONTROLLÜ ROBOT
İnsanların günlük hayattaki işlerini kolaylaştırmak ve özürlü insanları yaşamdan daha zevk alır hale getirmek için yapılmıştır. Robot ses komutlarına göre hareket etmektedir. Robotun üzerinde bulunan optik görme sensörleri sayesinde önüne çıkan engellere çarpmadan ilerlemektedir. Robotun bir diğer özelliği ise sesleri tanıyabilmesidir. Daha önce kaydedilen ses ile hareket etmesi için verilen komutu karşılaştırarak aynı ses olup olmadığını ayırabilir. Eğer aynı ses ise, bu komuta göre hareket eder, değil ise doğru kişinin komut vermesini bekler.
Robot kullanıcının vereceği komutlara göre çalışmaktadır. Kullanıcı hangi komutu verirse robot o komuta göre hareket eder. Robot ilk hareket için kullanıcının “başla” komutunu vermesini bekler ve bu komutla birlikte ileri hareket etmeye başlar ve diğer komutlar gelene kadar bu yönde hareket eder. Kullanıcı “dur” komutunu verince robot motorlarını durdurur ve kullanıcının komut vermesini bekler.
Robotun kullanıcının verdiği komutları algılama mesafesi ayarlanabilmektedir. Robotun besleme gerilimi +24V’tur. Bunun nedeni motorların +24V’luk olmasıdır. Diğer katların besleme gerilimleri 78xx serisi entegrelerle sağlanmaktadır. Akü +24V’ 18 saatte şarj olmaktadır.Motor sürücü devresinde kullanılan L293D entegresi birbirinden bağımsız iki ayrı motoru kontrol edebilir. Kontrol edilen motorların çalışma gerilimi 5-36V arasında olabilir. Motor sürücü katı PIC’ten gelen bilgiler doğrultusunda motorları ileri-geri hareket etmesini sağlayan devredir. L293D entegresinin içerisinde dört adet buffer vardır. L293D entegresinin lojik ve kaynak olmak üzere iki besleme gerilimi vardır. Lojik gerilimler PIC katından gelen bilgilerdir. Kaynak gerilimi ise motorların sürülmesi için gerekli olan gerilimdir. Kaynak gerilimi max 36V civarındadır. Çıkış akımı ise max 1.2A’dir. Bu da değer yapılan robotta kullanılan motorları kontrol etmek için yeterlidir.
Download:
Sorumlu Öğretmen:	Hakan KARAKAŞ - Remzi ERDEM
Öğrenciler:	Mehmet KABLAN - Fatih UÇAR - Melik KAHRIMAN